技术栈
误差状态卡尔曼滤波器
月照银海似蛟龙
8 个月前
gnss
·
imu
·
eskf
·
误差状态卡尔曼滤波器
IMU&GNSS的误差状态卡尔曼滤波器（ESKF）---更新过程
前面介绍的是ESKF的运动过程，现在考虑更新过程。假设一个抽象的传感器能够对状态变量产生观测，其观测方程为抽象的h,那么可以写为 其中z为观测数据，v为观测噪声，V为该噪声的协方差矩阵。