2023年数维杯国际大学生数学建模挑战赛A题复合直升机的建模与优化控制问题解题全过程论文及程序直升机具有垂直起降等飞行能力，广泛应用于侦察、运输等领域。传统直升机的配置导致旋翼叶片在高速飞行过程中受到冲击波的影响，难以稳定飞行。为了在保持直升机灵活飞行能力的同时发展其高速飞行能力，将固定翼与旋翼相结合的复合直升机的设计已成为发展的重要方向。 同轴直升机是一种典型的复合型直升机。这种配置主要由四个动力部件组成：同轴刚性转子、螺旋桨推进器以及水平和垂直尾翼。螺旋桨推进器的中心以及水平和垂直尾翼都位于飞行器机身的对称平面上。飞行机器的姿态角是指飞行过程中的滚转角ξ、俯仰角θ和偏航角ψ，相应的力矩称为