登山第二十梯：无人机实时自主探索——我是一只小小小鸟文章目录一 摘要二 资源三 内容自主探索是无人机 （UAV） 各种应用的基本问题。最近，基于 LiDAR 的探索因其能够生成大规模环境的高精度点云地图而受到广泛关注。虽然点云本身就为导航提供了信息，但许多现有的勘探方法仍然依赖于额外的（通常是昂贵的）环境表示。这种依赖源于两个主要原因：需要边界检测或信息增益计算，这通常取决于内存密集型占用网格地图，以及直接在点云上进行路径规划的高计算复杂性，主要是由于昂贵的碰撞检查。为了解决这些限制，我们提出了 EPIC，这是一个基于 LiDAR 的轻量级无人机探索框架，