autoware.universe源码略读(3.21)--perception:shape_estimation刚看完一个简单的模块，立马又来一个如此复杂的模块。。这个模块的目的总的来说就是就是细化形状的，里面涉及到了几个部分，一个是边界框生成bounding box，这部分用的是L-shape fitting，算法来自文章Efficient L-Shape Fitting for Vehicle Detection Using Laser Scanners， 然后第二部分是圆柱 cylinder，这部分用的是OpenCV的cv::minEnclosingCircle，也就是最小外接圆；第三部分则是凸包了，不过这里