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SCARA 机器人工具标定方法确定工具中心点（TCP）相对于末端法兰的偏移向量：d = {x_t, y_t, z_t}让工具尖端接触一个固定空间点 C，从四个不同姿态接近，记录每次末端法兰在基坐标系中的位置和姿态角。

可编程芯片开发

四自由度SCARA机器人的运动学和动力学matlab建模与仿真目录1.课题概述2.系统仿真结果3.核心程序与模型4.系统原理简介5.完整工程文件针对SCARA 机器人系统进行了深入研究与探讨，提出SCARA机器人的动力学模型和运动学模型，并以MATLAB软件为仿真平台，通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱建立了一个四自由度的SCARA机器人仿真对象。在结合理论研究与仿真实验的情况下，计算了SCARA 机器人运动学正解及运动学逆解，笛卡尔及关节空间轨迹规划等功能，最终完成整个系统实验和算法验证。

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