内参

nuScenes数据集使用的相机的外参和内参因为需要用不同数据集测试对比效果，而一般的模型代码里实现的检测结果可视化都是使用open3d的Visualizer在点云上画的3d框，展示出来的可视化效果很差，可能是偷懒，没有实现将检测结果投影到各相机的图像上，所以检测效果可视化对核对效果根本没多大用处，除非自己把检测结果和点云写如rosbag包并且基于ros写程序画出box并发布然后去rviz里看效果展示，对于基于nuScenes数据集的检测结果在图像上做可视化其实比较简单，因为它使用的相机是普通无畸变平面相机，直接将模型检测输出的3dbox(一般是基

tangjunjun-owen

kitti数据label的2d与3d坐标转为像素坐标方法与教程(代码实现)kitti数据是一个通用数据，但里面标定文件或标签文件等相互关心很有可能把大家陷入其中。为此，本文分享kitti数据的label标签内容转换，特别是标签的3d坐标转换到图像像素坐标，这也是本文重点介绍内容。而本文与其它文章不太相同，我们不注重kitti原理介绍，而是使用代码将其转换，并给出完整代码。