反步滑膜控制算法

云卓SKYDROID6 个月前
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无人机反步滑膜控制算法！一、反步法简介反步法（Backstepping）是一种递归设计方法，用于构建非线性系统的控制器。它通过将系统分解为一系列子系统，并为每个子系统设计中间虚拟控制变量，最终实现对整个系统的控制。反步法通过Lyapunov稳定性理论来保证系统的稳定性。