orb

没意思不好玩我不玩了

CORBA须知（Common Object Request Broker Architecture，通用对象请求代理架构）CORBA（Common Object Request Broker Architecture，通用对象请求代理架构），是由OMG（Object Management Group，對象管理組）制定和控制的软件构建标准。

OpenCV图像处理——基于OpenCV的ORB算法实现目标追踪ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法是高效的关键点检测和描述方法。它结合了FAST（Features from Accelerated Segment Test）算法的快速关键点检测能力和BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features）算法的征描述能力，使得ORB在处理图像时既快速又准确。

论文阅读：“基于快速特征点提取和描述算法与色调、饱和度和明度的图像特征点匹配算法”提出了一种基于快速点特征提取和描述（ORB）算法与色调、饱和度和明度（HSV）的图像特征点匹配算法。首先利用双边滤波和均值滤波结合对图像进行预处理，然后使用 ORB 算法进行特征点提取；接着利用 K 维二叉树（K-D Tree）算法与汉明距离进行特征点粗匹配；再利用图像的 HSV 信息对匹配特征点对进行二次筛选。

ORB-SLAM系列算法演进ORB-SLAM算法是特征点法的代表，当前最新发展的ORB-SLAM3已经将相机模型抽象化，适用范围非常广，虽然ORB-SLAM在算法上的创新并不是很丰富，但是它在工程上的创新确实让人耳目一新，也能更好的为AR、机器人的算法实现落地。而且它的代码简明扼要，每个模块非常清晰，对初学者也十分友好，是入坑视觉SLAM的不二法门。下面将介绍ORB-SLAM系列算法演进。