三维旋转

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slam·三维旋转·四元数
【视觉SLAM】2-三维空间刚体运动的数学表示读书笔记：学习空间变换的三种数学表达形式。对于三维空间中的两个向量 a , b ∈ R 3 a,b \in \R^3 a,b∈R3，其内积可描述向量间的投影关系， c o s < a , b > cos<a,b> cos<a,b>表示两向量的夹角：