package.xml

Package.xml的字段说明每一个 package.xml 都以作为 root 标签，其中 format 代表版本,现在主要是版本 2 为主,与版本 1 之间的差别主要是一些子标签,

ROS通信机制之话题(Topics)的发布与订阅以及自定义消息的实现我们知道在ROS中，由很多互不相干的节点组成了一个复杂的系统，单个的节点看起来是没起什么作用，但是节点之间进行了通信之后，相互之间能够交互信息和数据的时候，就变得很有意思了。节点之间进行通信的一个常用方法就是使用话题(topic)，话题表示的是一个定义了类型的消息流，比方说，摄像机产生的数据可能就会被发送到一个叫做image的话题上，类型是Image的图片类型。