无刷直流电机（BLDC）六步换向法与直流有刷电机类似，直流无刷电机也主要由定子和转子组成，不过其具体构成略有不同，因此其数学模型与直流有刷电机相比也存在差异，下面分别对三相直流无刷电机的基本结构和数学模型进行详细分析。 直流无刷电机将有刷电机的机械式换向器替换为电子换相电路，因此电机内部结构与直流有刷电机不同。直流有刷电机定子为磁体，转子为线圈，而直流无刷电机转子为永磁体，定子为线圈绕组。其中定子部分由定子铁芯和定子绕组构成，转子由转子铁芯、永磁体、轴承和转轴组成。根据转子和定子构造的不同，可分为内转子型和外转子型如下图所示。内转子型转子