技术栈
keyframe
ZPILOTE
1 年前
vslam
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orb-slam2
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图像关键帧
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keyframe
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共视图
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地图点
ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrame
ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2算法8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成及ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧，本文在此基础上，继续学习ORB-SLAM2中的图像关键帧，也就是KeyFrame类，该类中主要包含关键帧姿态计算、关键帧之间共视图、生成树及地图点操作等函数。