具身沟通——机器人和人类如何通过物理交互进行沟通早期研究主要集中在设备设计，即开发能够安全接触和感知的硬件，例如外骨骼、假肢和机器人手臂。随着硬件能力的提升和计算能力的增强，算法设计逐渐成为决定 pHRI 系统实用性的关键因素。从基于物理模拟的 admittance control 等方法，到利用多模态通信渠道进行高级推理的计算方法。现有的算法方法主要支持特定任务的 pHRI，但难以推广到通用的人机协作。因此，本文主张涌现的具身对话是 pHRI 的下一个前沿方向。涌现的具身对话指的是通过持续的交互，双向、多模态的交流方式会自然形成。 人类和机器人可以共