论文阅读笔记——MTGS: Multi-Traversal Gaussian SplattingMTGS 论文MTGS（Multi-Traversal Gaussian Splatting） 是一种用于多轨迹驾驶场景重建的新方法，通过共享静态几何、轨迹特定的动态节点和外观节点，分别建模静态背景、动态物体和外观变化。该方法利用 LiDAR 引导的曝光对齐和可学习的仿射变换解决轨迹内外观一致性问题，并通过深度和法线正则化提升几何精度和渲染质量。实验表明，MTGS 在 nuPlan 数据集上显著优于单轨迹基线方法，为自动驾驶模拟器和数字孪生应用提供了高质量的场景重建和新视角合成能力。