技术栈
双壁机器人
寻丶幽风
2 天前
论文阅读
·
笔记
·
扩散模型
·
具身智能
·
双壁机器人
论文阅读笔记——RDT-1B: A DIFFUSION FOUNDATION MODEL FOR BIMANUAL MANIPULATION
RDT-1B 论文 模型表达与泛化能力：由于双臂操作中动作空间维度是单臂空间的两倍，传统方法难以建模其多模态分布。 数据：双臂数据少且不同机器人的物理结构和动作空间差异（如关节数、运动范围）导致数据分布不一致，直接合并训练可能引发负迁移（negative transfer）。