论文阅读笔记——STDArmSTDArm 论文 将静态转化为动态时，面临几个问题：1）推理延迟高；2）Action Chunk 的方式导致对环境响应能力差。过去的方法都采用减少扩散策略的去噪步数以提升整体推理频率（加速策略本身推理频率），STDArm 则采用动作管理器和 插值动作补偿。——相比于压缩算法，优化执行架构的方式也可以提升频率。（STDArm 部署在边缘设备 Jetson Xavier 上） 策略网络的输入是 m o m_o mo 步观测数据 O，末端执行器的位置坐标（u）。采用 ResNet18作为视觉骨干，然后接 DP