麦克纳姆轮

Ronin-Lotus3 天前
单片机·嵌入式硬件·麦克纳姆轮·运动解算
嵌入式硬件篇---麦克纳姆轮（简单运动实现）麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）是一种全向轮，通过轮毂周围呈45°排列的辊子（rollers）实现多方向运动。其独特结构使得搭载麦克纳姆轮的机器人能够在平面内实现前后移动、左右平移、斜向移动以及原地旋转等复杂运动。以下是不同运动模式的实现原理及控制方法：