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OpenVLA: 开源视觉-语言-动作模型文献解读论文标题: OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model

从零开始的双臂具身VLA起源及现阶段发展综述作者：SkyXZCSDN：SkyXZ～-CSDN博客博客园：SkyXZ - 博客园过去几年，LLM模型和VLM模型发展得非常快。尤其是在2020年ChatGPT发布GPT-3之后，大家越来越清楚地看到，模型在语言理解、知识调用、常识推理，甚至跨任务泛化上，已经具备了很强的能力。也正因如此，一个很自然的问题开始出现：如果模型已经这么“聪明”，那它能不能进一步走出数字世界，真正去理解环境、操作物体、完成任务？

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OpenVLA: 论文阅读 -- 开源视觉-语言-行动模型更多内容：XiaoJ的知识星球..图1：提出OpenVLA，7B的开源视觉-语言-动作模型（VLA）.

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OpenVLA:开源的视觉-语言-动作模型让我们先来介绍一下什么是OpenVLA，在这里： https://openvla.github.io/ 可以看到他们的论文、数据、模型。 OpenVLA 是一个拥有 70亿参数的开源 **视觉-语言-动作（VLA）**模型。它是在 Open X-Embodiment 数据集中的 97万个机器人执行任务或学习过程的数据记录（episodes）上训练得到的。

OpenVLA (2) 机器人环境和环境数据按照笔者之前的行业经验, 数据集的整理是非常重要的, 因此笔者这里增加原文中出现的几个数据集和环境的学习

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