旋量

老歌老听老掉牙2 天前
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旋量理论：刚体运动的几何描述与机器人应用旋量理论为描述刚体在三维空间中的运动提供了强大而优雅的数学框架。与传统的欧拉角或方向余弦矩阵相比，旋量理论通过螺旋运动的概念统一了旋转和平移，在机器人学、计算机图形学和多体动力学领域具有显著优势。这种描述不仅几何直观，而且计算高效，特别适合现代机器人运动规划和控制的需求。