相机位姿

把我格子衫拿来

PnP 位姿估计：从二维像素求三维姿态，为什么 tvec 不是相机位置？已知一个标记或物体上的三维点，又在图像里找到了对应像素，怎样求它相对相机的位置？这是 PnP 的典型输入。最常见的误用不是完全不会调用 solvePnP，而是把结果方向、尺度和误差口径理解错：tvec 通常不是相机在世界坐标中的位置，像素残差也不是毫米精度。

论文阅读笔记——NoPoSplatNoPoSplat 论文NoPoSplat 针对无需相机外参的稀疏视角三维重建。现有 SOTA 方法需要准确的相机外参（SfM/COLMAP——需要大量图片)，联合优化位姿估计和重建，形成误差累计。NoPoSplat 通过将首帧视角的局部坐标系作为规范空间，直接融合多视角信息，解耦位姿与重建。直接将相机内参作为 token 嵌入，使模型能够预测合理尺度。

我是有底线的