【ROS】机器人使用Nomachine进行远程控制

• 官网：NoMachine - Free Remote Desktop for Everybody

支持的系统：

• Windows
• Mac
• Linux
  • 树莓派
  • 其他ARM板
• IOS
• Android

由于网速问题，可以使用我下载好的：（8.8.1_1）

链接：https://pan.baidu.com/s/16v6jn8a-dcVbIxGI3bI2QA 提取码：r8pi

一、Windows安装

Windows安装：（直接一路next即可，顺便改下安装位置）

这样就安装完成啦！

二、Ubuntu安装

Ubuntu安装：（发现好像Linux版本中的ARM和树莓派都是一样的）

sudo apt update
sudo apt -y install wget
wget https://download.nomachine.com/download/8.8/Linux/nomachine_8.8.1_1_amd64.deb

sudo dpkg -i nomachine_8.8.1_1_amd64.deb

三、配置电脑端

配置电脑端：

（其实输入IP地址会默认检测当前局域网内已安装好Nomachine的设备，若是没显示有可能是没开机或者被控制端没设置好）

这样就连接进来啦！

四、配置被控制端

被控端用的是Jetson Xavier NX（其他ARM也是可以的，比如树莓派）

我们刚刚的远程连接能显示界面成功，得益于我还插了一个外接显示器，而若是没有连接外接显示器的时候，往往会导致显示不出来界面（就算有外接显示器我们也会发现有点延时卡顿）。因此需要安装一个虚拟桌面。

安装虚拟桌面：（在Jetson端）

sudo apt install xserver-xorg-video-dummy

配置文件：

vim /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf.bak

内容如下：

Section "Monitor"
  Identifier "Monitor0"
  HorizSync 28.0-80.0
  VertRefresh 48.0-75.0
  Modeline "1920x1080_60.00" 172.80 1920 2040 2248 2576 1080 1081 1084 1118 -HSync +Vsync
EndSection
Section "Device"
  Identifier "Card0"
  Driver "dummy"
  VideoRam 256000
EndSection
Section "Screen"
  DefaultDepth 24
  Identifier "Screen0"
  Device "Card0"
  Monitor "Monitor0"
  SubSection "Display"
    Depth 24
    Modes "1920x1080_60.00"
  EndSubSection
EndSection

设置虚拟桌面：

sudo mv /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf.bak /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf

取消虚拟桌面：

sudo mv /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf.bak