Mac M1安装ROS1或ROS2

Serinus2023-10-07 19:47

1.首先进入Anaconda官网，安装Anaconda

2.创建、激活并配置环境

bash 复制代码

#创建环境
conda create -n ROS
#激活环境
conda activate ROS
#配置环境
conda config --add channels conda-forge
conda config --add channels robostack
conda config --set channel_priority strict

3.安装ROS1（ noetic版）或ROS2（humble版）

bash 复制代码

#安装noetic版本
conda install ros-noetic-desktop-full
#安装humble版本
conda install ros-humble-desktop

4.安装其他依赖

bash 复制代码

conda install compilers cmake pkg-config make ninja catkin_tools

5.重启环境

bash 复制代码

conda deactivate
conda activate ROS

6.验证

（1）ROS1版本

方法一：

bash 复制代码

#打开一个终端
conda activate ROS
roscore
#打开另一个终端
conda activate ROS
rosrun turtlesim turtlesim_node
#再打开另一个终端
conda activate ROS
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

方法二：

bash 复制代码

#打开一个终端
conda activate ROS
roscore
#打开另一个终端
conda activate ROS
rviz

（2）ROS2版本

bash 复制代码

#打开一个终端
conda activate ROS
ros2 run turtlesim turtlesim_node
#打开另一个终端
conda activate ROS
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key