5、计算电机速度【51单片机控制步进电机-TB6600系列】

摘要:本节介绍用定时器定时的方式,精准控制脉冲时间,从而控制步进电机速度。

一、计算过程

电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间,走一步角度等于步距角,走一步的时间等于一个脉冲的时间:

TB6600及其他驱动器大多具有细分功能,考虑细分X之后,一个脉冲转动的角度为step/X,带入①式:

电机速度通常使用单位为转速RPM(转/分),角速度(°/S)与转速之间的转换关系:

至此得到了步进电机一个脉冲的时间t,采用51单片机16位溢出定时器的模式去定时,可以得到:

至此得到了转速n与定时初值C的函数关系

二、举例计算

步进电机使用二相四线电机,步距角为1.8°,驱动器细分值设定为2,单片机晶振频率为12000000,设定转速为100RPM,带入⑥可得:

定时器0初值高8位TH0= C/256=0XFA

定时器0初值低8位TL0= C%256=0X24

三、程序代码

c 复制代码
void main()
{	
//定时器0初始化
	TMOD=0X01;//设置定时器0为16位溢出模式
	TH0=0XFA;//装定时寄存器初值,对应速度值100RPM
	TL0=0X24;
	TR0=1;//开定时器0计数
	ET0=1;//开定时器0中断
	EA=1;//开总中断
	
	while(1)
	{

	}
}

//定时器0中断程序
void time0_int() interrupt 1
{
	TH0=0XFA;//重装定时寄存器初值
	TL0=0X24;
	
	//低电平切换到高电平,产生一个脉冲
	PUL=1;
	_nop_();_nop_();nop_();nop_();
	PUL=0;
}

四、总结

此种方式利用定时器精确定时能力,从而控制电机转速,是后续电机加减速运动的理论基础

五、附件

完整代码工程文件请见微信小程序:

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