8-3、T型加减速单片机程序【51单片机控制步进电机-TB6600系列】摘要：根据前两节内容，已完成所有计算工作，本节内容介绍具体单片机程序流程及代码一、程序流程图 根据前两节文章内容可知，T型加减速的关键内容是运动类型的判断以及定时器初值的计算，在输出运动参数后即可判断出运动类型，再根据运动类型在主循环程序中计算定时器初值，在定时器中断中判断各运动阶段是否完成，最终实现T型加减速过程，程序流程图如下所示 二、误差分析 在动态计算的过程中，由于51单片机没有硬件乘、除法器，下述定时器初值的递推计算耗时最多，为尽量提升性能，将此步计算放入了主循环中，以节省定时器中断计算量 在1