机器人连杆惯量参数辨识(估计)

杆的转动惯量的计算公式是I=mr^2。在经典力学中,转动惯量(又称质量惯性矩,简称惯矩)通常以I 或J表示,SI 单位为 kg·m²。对于一个质点,I = mr²,其中 m 是其质量,r 是质点和转轴的垂直距离。

力矩等于转动惯量乘以角加速度即M=J*a。J是转动惯量,a是角加速度,M是力矩,也称为转矩或扭矩。转动惯量乘以角加速度:转动惯量相当于惯性质量,是保持物体不转动的能力,力矩相当于力,是让物体转动的力,这样类比利于质量,加速度乘以质量就是力,则角加速度乘以转动惯量就是力矩了。

当回转轴过杆的端点并垂直于杆时I=mL/3;其中m是杆的质量,L是杆的长度。

转动惯量只决定于刚体的形状、质量分布和转轴的位置,而同刚体绕轴的转动状态无关。

对于一个质点,I = mr,其中 m 是其质量,r 是质点和转轴的垂直距离。

参考文献:
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