(7-3-02)电机与执行器系统:驱动器开发与控制接口(2)实时通信总线设计+33自由度人形机器人的双信道EtherCAT主设备架构实时通信总线是人形机器人“中央控制器-多关节执行器”的核心数据传输链路,其核心功能是实现控制指令的高速下发与执行器状态数据的实时上传,保障多关节协同运动的同步性与精准性。针对人形机器人20~30个关节的分布式控制需求,需结合不同关节的控制优先级,选用CAN总线与EtherCAT总线协同设计——EtherCAT适配核心关节的高精度同步控制,CAN总线适配辅助关节的低成本通信,形成“主从架构+分层通信”的可靠链路。