1.前言
开发初期学习了下面博主的文章，也报了他在古月局的课，相当于感谢吧。
ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一（配置QT环境）-CSDN博客r
软件前期也是参考他的开源项目
GitHub - chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App at simple
想要开发相关软件的肯定也都发现网上关于RosQT编程的学习资料很少，librviz的资料更少，而且很多也都是复制粘贴别人的。编写这个软件花了很多功夫，包括如何导入ros库，写cmake，看rviz源码。前期想把一个RosQT工程编译出来都花了很长时间。
当前程序运行稳定不会崩溃，各种用户瞎操作的情况都考虑到了，只有rtsp拉取可能有一点小bug，但也只会影响视频，软件不会崩溃。
代码写的很垃圾，但是功能实现了，垃圾代码可以后期规范，其实也不想去规范，能跑就行。
2.开发环境
系统：Ubuntu1804
Ros：melodic
开发工具：QtCreator
QT版本：5.14.1 (没有用ros官方提供的ros_plugin插件，插件只支持5.9好像)
FFmpeg：4.4（各个版本接口不一样，所以不同版本的代码会出错）
3.功能介绍
主界面
软件所有设置支持关闭前自动保存，再次打开时恢复上次关闭前状态
上方：
状态：与Ros主节点连接状态
延迟：与机器人之间的延迟，通过ping实现
电量：完整动画效果，低于20%呈现红色，还有黄色和绿色，通过ros节点实现
电压：电量是通过计算电压得出
设置按键：
左侧：
仪表盘：显示速度，有一些其他接口没用到，例如挡位等，因为用的是汽车仪表盘控件
基本设置：角速度/线速度/等
键盘控制：
右侧：
可以后续增加其他功能控件
RTSP视频拉取
支持四路RTSP协议的视频流拉取，每个视频是一个单独线程
单个视频双击可以最大化
可以设置单个视频分辨率，下图该功能代码没合进去
建图与导航
支持rviz常用Tool
支持设置返航点并且一键返航
支持rviz插件功能，在工作空间中编译好插件后，需要在代码里给插件编写界面，如图中的3D Nav Goal
支持视角改变，当前只支持第三人称和俯视
支持显示rviz常用图层，只需在设置里进行选择配置
2D地图显示
点云显示
模型显示
可以实时显示机器人状态，例如有机械臂时可以实时显示机械臂姿态
设置选项
基础设置
话题设置：基于Ros的一些功能的话题设置
连接：与Ros主节点连接设置，可以设置成打开软件自动连接
视频：rtsp拉取的地址
主题：包括黑色/灰色/蓝色主题
rviz地图配置
配置过程与rviz一样，可以进行增删改
支持基本上所有的rviz图层
支持保存配置到文件，和读取配置配件功能
支持打开软件自动读取上次配置
视角设置
当前支持第三人称和俯视，并进行如下配置
TargetFrame的选择可以使视角对机器人进行跟随
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