ros通过串口控制51单片机led

ROS端代码

要通过ROS控制51单片机上的LED，你需要使用ROS的串口通信功能和与单片机通信的库。以下是一个简单的例子，展示了如何使用ROS通过串口控制51单片机上的LED：

首先，确保你已经安装了ROS和ros_serial库。
在你的ROS工作空间下创建一个ROS包，假设包名为led_control。
创建一个ROS节点，假设节点名为led_control_node。
在led_control_node节点中，编写代码：

python 复制代码

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Bool
import serial

def led_control_callback(msg):
    # 将ROS消息转换为单片机串口指令
    if msg.data == True:
        command = "LED ON\r\n"  # 打开LED
    else:
        command = "LED OFF\r\n"  # 关闭LED
        
    # 向单片机发送串口指令
    ser.write(command.encode())

def led_control_node():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('led_control_node', anonymous=True)
    
    # 创建一个订阅者，订阅控制LED的消息
    rospy.Subscriber('led_control_topic', Bool, led_control_callback)
    
    # 打开串口
    ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)  # 请根据实际情况修改串口设备和波特率
    
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        led_control_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上面的代码中，led_control_callback函数定义了当接收到控制LED的消息时的回调函数。根据接收到的消息，它将生成相应的串口指令并发送给单片机。

led_control_node函数是ROS节点的入口函数。在函数中，我们初始化了节点、创建了一个订阅者，并打开了串口。led_control_topic是用来控制LED的ROS主题。

请注意，上述代码中的串口设备名和波特率都是示例，请确保根据你的实际情况进行修改。

编译和运行ROS节点：

bash 复制代码

$ cd ~/catkin_ws  # 切换到你的ROS工作空间目录
$ catkin_make    # 编译工作空间
$ source devel/setup.bash  # 添加环境变量
$ rosrun led_control led_control_node  # 运行节点

现在，你可以通过发布led_control_topic主题上的消息来控制LED。例如，要打开LED，你可以发布True到led_control_topic主题：

bash 复制代码

$ rostopic pub -1 led_control_topic std_msgs/Bool "data: true"

希望上述代码能对你有帮助！

51端代码

下面是一个基于51单片机的示例代码，用于通过串口接收ROS发送的控制指令，并控制LED的开关状态：

c 复制代码

#include <reg51.h>

#define LED_PIN P1

void serial_init()
{
    TMOD = 0x20;   // 设置定时器1为模式2
    TH1 = 0xFD;    // 波特率9600，使用12MHz晶振
    SCON = 0x50;   // 设置串口为工作方式1
    TR1 = 1;       // 启动定时器1
    TI = 1;        // 设置串口发送标志位为1
}

void serial_send_char(unsigned char c)
{
    SBUF = c;      // 将要发送的字符放入发送寄存器
    while (TI == 0);  // 等待发送完毕
    TI = 0;       // 清除发送标志位
}

void main()
{
    unsigned char command[9];  // 储存串口接收到的指令
    unsigned char i;
    
    serial_init();

    while (1)
    {
        if (RI == 1)  // 如果串口接收到了数据
        {
            RI = 0;  // 清除接收标志位
            for (i = 0; i < 9; i++)
            {
                command[i] = SBUF;  // 逐个字节读取串口接收到的数据
                if (command[i] == '\r')  // 如果接收到回车符，则停止读取
                {
                    break;
                }
                while (RI == 0); // 等待接收完毕
                RI = 0;  // 清除接收标志位
            }
            
            if (command[0] == 'L' && command[1] == 'E' && command[2] == 'D' && command[3] == ' ')  // 检查指令是否为 "LED "
            {
                if (command[4] == 'O' && command[5] == 'N')  // 打开LED
                {
                    LED_PIN = 0xFF;
                    serial_send_char('O');
                    serial_send_char('K');
                }
                else if (command[4] == 'O' && command[5] == 'F' && command[6] == 'F')  // 关闭LED
                {
                    LED_PIN = 0x00;
                    serial_send_char('O');
                    serial_send_char('K');
                }
                else
                {
                    serial_send_char('E');
                    serial_send_char('R');
                    serial_send_char('R');
                    serial_send_char('O');
                    serial_send_char('R');
                }
            }
            else
            {
                serial_send_char('E');
                serial_send_char('R');
                serial_send_char('R');
                serial_send_char('O');
                serial_send_char('R');
            }
        }
    }
}

该示例代码假设单片机的LED连接在P1口。

在代码中，我们使用serial_send_char函数实现通过串口发送字符。serial_init函数用于初始化串口通信。main函数是程序的入口，主要是通过串口接收指令并根据指令控制LED的开关状态。

请注意，上述代码是一个基本示例，仅供参考。你可能需要根据自己的硬件连接和具体需求进行适当的修改。此外，还需要根据你的51单片机型号和使用的串口进行适配。

希望这个代码对你有所帮助！