一、编写基于TCP的客户端实现以下功能:
通过键盘按键控制机械臂:w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂
1.基于TCP服务器的机械臂,端口号是8888, ip是Windows的ip;
查看Windows的IP:按住Windows+r 按键,输入cmd , 输入ipconfig。
2.点击软件中的开启监听;
3.机械臂需要发送16进制数,共5个字节,协议如下
0xff 0x02 x y 0xff
0xff:起始结束协议,固定的;
0x02:控制机械手臂协议,固定的;
x:指定要操作的机械臂
0x00 红色摆臂
0x01 蓝色摆臂
y:指定角度
代码:
#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.64" //服务器IP
#define SER_PORT 8888 //服务器端口号
int main(int argc, const char *argv[])
{
//创建套接字文件
int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
if(sfd==-1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
//定义结构体存储服务器地址
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family=AF_INET;
sin.sin_port=htons(SER_PORT);
sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);
//连接服务器
if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
puts("connect success");
//数据发送
//定义控制红色臂的数组并初始化,范围是[-90,90]
char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
//定义控制蓝色臂的数组并初始化,范围是[0,180]
unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
//发送初始值
send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
sleep(1);//防止沾包
send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
char key=0;
while(1)
{
system("stty -icanon");//关闭缓冲区
key=getchar();
fflush(stdin);
switch(key)
{
case 'W':
case 'w':
{
rbuf[3]+=2;//每次操作的角度偏移2度
if(rbuf[3]>=90)
{
rbuf[3]=90;
}
send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
}break;
case 'S':
case 's':
{
rbuf[3]-=2;
if(rbuf[3]<=-90)
{
rbuf[3]=-90;
}
send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
}break;
case 'D':
case 'd':
{
bbuf[3]+=2;
if(bbuf[3]>=180)
{
bbuf[3]=180;
}
send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
}break;
case 'A':
case 'a':
{
bbuf[3]-=2;
if(bbuf[3]>180)//无符号整数小于零后会向255循环
{
bbuf[3]=0;
}
send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
}break;
}
}
close(sfd);
return 0;
}
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