6.6.4 Gazebo仿真环境搭建
到目前为止,我们已经可以将机器人模型显示在 Gazebo 之中了,但是当前默认情况下,在 Gazebo 中机器人模型是在 empty world 中,并没有类似于房间、家具、道路、树木... 之类的仿真物,如何在 Gazebo 中创建仿真环境呢?
Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:
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方式1:直接添加内置组件创建仿真环境
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方式2: 手动绘制仿真环境(更为灵活)
也还可以直接下载使用官方或第三方提高的仿真环境插件。
1.添加内置组件创建仿真环境
1.1启动 Gazebo 并添加组件
1.2保存仿真环境
添加完毕后,选择 file ---> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录),文件名自定义,后缀名设置为 .world
1.3 启动
XML
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
核心代码: 启动 empty_world 后,再根据arg 加载自定义的仿真环境
XML
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
2.自定义仿真环境
2.1 启动 gazebo 打开构建面板,绘制仿真环境
2.2 保存构建的环境
点击:左上角 file ---> Save (保存路径功能包下的: models)
然后 file ---> Exit Building Editor
2.3 保存为 world 文件
可以像方式1一样再添加一些插件,然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的:worlds)
2.4 启动
同方式1
3.使用官方提供的插件
当前 Gazebo 提供的仿真道具有限,还可以下载官方支持,可以提供更为丰富的仿真实现,具体实现如下:
3.1 下载官方模型库
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models
之前是:hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models但是已经不可用
注意:此过程可能比较耗时
3.2 将模型库复制进 gazebo
将得到的gazebo_models文件夹内容复制到 /usr/share/gazebo-*/models
3.3 应用
重启 Gazebo,选择左侧菜单栏的 insert 可以选择并插入相关道具了