PLUTO论文阅读笔记论文:https://arxiv.org/abs/2404.14327 代码:https://github.com/jchengai/pluto 1、为什么要做这个研究(理论走向和目前缺陷) ? 之前基于学习的规划器一直都没办法超越基于规则的规划器,主要是模型架构、训练方法、数据增强等层面都有很大改进空间。 2、他们怎么做这个研究 (方法,尤其是与之前不同之处) ? 采用基于query的模型架构,实现横纵向解耦建模,有利于生成更加灵活的规划轨迹;添加了一些数据增强方法,启用对比学习,帮助模型获得因果推理能