《自动驾驶与机器人中的slam技术:从理论到实践》笔记——ch7(3)7.3中直接将点云进行配准的方法(利用关键帧或者是体素进行配准)称为直接里程计。与之相对的,自动驾驶中也经常使用先提取特征,再做配准的激光雷达里程计,这种称为特征法激光雷达里程计,方法为先对点云提取一些简单的特征,之后对特征点进行配准,同时也要根据特征点本身的不同性质,采取不同的配准方法,使之更加精准。那我们要探讨第一步什么样的特征是对实时配准是有意义的?实时SLAM对特征有四个要求:1.特征应该能反应点云的特点。2.在提取特征之后,应该很容易对这些特征点进行几何的配准。3.特征提取不应占用太多CPU或者