ROS 2 Lyrical 第9章 计算机视觉与摄像头应用本章完整迁移ROS1计算机视觉体系,全量适配ROS 2 Lyrical + OpenCV 4.x,替换ROS1专属roscpp、XML launch、旧版cv_bridge,统一使用rclcpp、Python Launch、cv_bridge、image_transport、camera_calibration、image_proc等ROS 2标准视觉工具链。 内容覆盖FireWire/USB摄像头驱动开发、单目/双目摄像头标定、标准图像处理管道、OpenCV算法集成、双目/RGBD视觉里程计、特征匹配单