前言：既然大家都到了这步，想必对驱动开发有着一定的理解啦吧！！那我在前面说一下流程：
修改编译设备树》》》编写编译驱动文件》》》编写编译app文件》》》ftp挂载将前面3复制到树莓派的对应位置》》》加载驱动模块》》》运行测试app
流程举一反三，先去学会我的那篇树莓派驱动开发--点亮led，即可按上述步骤完成iic开发。
一、修改编译设备树
打开文件bcm2711-rpi-4-b.dtb
这个文件主要是树莓派厂家的板载设备的描述文件，比如音频，串口，等。
厂家考虑到开发者的便捷性，提前对一些外设进行了描述。如下图：
厂家把spi的引脚复用等都描述好，开发者只需在运用到时追加具体的设备信息即可，而无需考虑哪些引脚能复用成spix，这样是不是就方便很多了！
往下，
我们将使用iic1驱动jy901s，从上图我们可得知使用的是2 3 这两个引脚！
再往下，
我们往i2c1追加内容，看，pincrtl直接引用了i2c1_pin，是不是就是我说的，用到时直接拿，方便！
红框内便是jy901s的信息，0x50是设备地址；
改好后，编译可得新的bcm2711-rpi-4-b.dtb.
二、编写驱动、app文件
这里我直接参考正点原子的。这里不要贴代码，比如篇幅大。放网盘
链接：https://pan.baidu.com/s/1nvEqah5w6NlIQ-7RG5vu7g?pwd=hsw1
提取码：hsw1
三、ftp挂载
然后，bcm2711-rpi-4-b.dtb替换到/boot/
JY901SAPP32和JY901S.ko拿到/lib/modules/5.15.92-v8+/
四、测试
进入/lib/modules/5.15.92-v8+/ 执行
sudo insmod JY901S.ko然后，lsmod，
成功加载，然后执行
sudo ./JY901SAPP32 /dev/JY901S
成功读取，数据飘的要死，我的焊接问题，或者是还要先写某些寄存器，我只是简单驱动哈！