工业机械臂经过标定与安装后正式投入使用,会出现各种问题,其中常见问题有机械臂伺服报警,机械臂位置不准确,机械臂编码器电池电量低,电磁阀损坏,继电器损坏,行程开关失效,接近开关失效,传感器信号线中断,机械设备运动不到位,伺服刚性太大或不足报警等
其中机械臂伺服报警的处理方法是查看报警代码,看是否有伺服电压不稳定,或短路或过载,以及电磁干扰原因,处理方法是换变压器,加磁环,清理电柜或者重启伺服等。
机械臂位置不准确,可以重新标定机械臂零点位置,或根据实际路径增加或修改机械臂行走轨迹点位。
机械臂编码器电池电量低或者没电会导致编码器的位置丢失,机械臂的零点位置丢失,需要更换电池后重新标定机械臂零点位置。也可以在不断电的情况下只更换编码器电池,这样机械臂零点不会丢失,也不影响机械臂的正常工作。
传感器开关等损坏的情况可以根据io信号是否有效来判断,必要时更换传感器。
伺服运动过程中报警可能是过载或刚性不足,调整伺服刚性尝试修复。