H.264是一种广泛使用的视频编码标准，它采用一种分层结构，其中最重要的一个层是NAL（网络抽象层）。在H.264编码中，原始码流（bitstream）是由多个NALU（NAL Units）组成的。了解NALU 对于解析和处理H.264视频流非常重要。
NALU（NAL 单元）
NALU 是H.264码流的基本单元，每个NALU包含一个头部和有效载荷。以下是NALU的详细结构和功能：
1. NALU 头部 (Header)
NALU的头部通常由一个字节组成，具体包括以下几个部分：
- forbidden_zero_bit （1 bit）：强制为0，如果设置为1，表示码流存在错误。
- nal_ref_idc (2位) : 指示当前NALU的参考的一部分，数值越大表示的一部分最高。
- nal_unit_type (5位)：指示NALU的类型，不同类型表示不同的语法元素或数据类型。
2. NALU 类型（nal_unit_type）
NALU 类型决定了该单元包含的数据的意义。以下是一些常见的 NALU 类型：
- 1：非关键帧（Non-IDR切片）
- 5：关键帧（IDR切片）
- 6：补充增强信息（SEI，Supplemental Enhancement Information）
- 7：序列参数集（SPS，Sequence Parameter Set）
- 8：图像参数集（PPS，Picture Parameter Set）
NALU的封装和传输
H.264 码流的目标是在 NALU 前面设置一个起始码（Start Code），通常是0x000001用来0x00000001标识一个 NALU 的开始。因此，本文对于解析码流中失败的 NALU 非常重要。
示例
下面是一个简单的示例，展示一个包含多个 NALU 的 H.264 码流：
... 0x000001 67 ... 0x000001 68 ... 0x000001 65 ...
0x000001表示起始码，用于标识一个新的NALU 的开始67是序列参数集（SPS）的NALU类型，67（十六进制）转化为二进制是0110 0111，八位NALU头部68是图像参数集（PPS）的NALU类型65是关键帧（IDR切片）的NALU类型
总结
NALU 是 H.264 编码标准中的基本单元，包含了视频数据和其他辅助信息。 每个 NALU 由一个头部和有效载荷组成，通过起始码分隔符。在处理 H.264 码流时，解析和理解 NALU 都是关键的步骤