liosam复现 - 技术栈

写在前面：

本机系统ubuntu22.04+docker+nvidia docker的环境

本机系统已经安装好nvidia驱动和cuda

使用liosam提供的镜像在22.04下实在是无法兼容。

所以在rosnoetic（ubuntu20.04）下进行配置，本教程中rosnoetic:v3.2是在docker hub（https://hub.docker.com/）上pull的ros noetic的官方镜像，增加了换源，安装了pcl库，opencv库等操作。

核心步骤

docker run --init -it -d --gpus all --runtime=nvidia -v /home:/home -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro -v /etc/timezone:/etc/timezone:ro -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY --name envlio rosnoetic:v3.2 /bin/bash

apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-robot-localization ros-noetic-rviz

apt-get install -y ros-noetic-xacro

add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.2

apt-get install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

修改代码：

Step 1: Configure the utility.h to use

#include <opencv2/opencv.hpp> instead of #include <opencv/cv.h>

Step 2: Configure the utility.h to use

#include <opencv2/opencv.hpp> 移动到所有pcl库的后方

Step 3: Configure CMakeLists.txt to use

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") instead of set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

With these 3 modifications, LIO-SAM is able to be installed on Ubuntu 20.04 and ROS Noetic. You may try it out.

然后就可以catkin_make通过了

apt-get install -y x11-xserver-utils x11-apps

验证x11：xclock

apt-get install -y mesa-utils

验证：glxinfo | grep "OpenGL"

error: 'class std::unordered_map' has no member named 'serialize'

原因：PCl库依赖的flann与Opencv冲突。opencv头文件中的一些宏定义和flann库中的冲突

解决：保证pcl库中依赖的flann在opencv头文件之前先包含进去。我这里是把opencv的头文件放在PCL库之后就解决了

prework

dockerhub的镜像不好拉取，可以配置dockerhub的阿里云镜像：

登录阿里云控制台的步骤如下：

访问阿里云官网

打开浏览器并访问阿里云官网：https://www.aliyun.com

点击"登录"

在官网主页的右上角，点击"登录"按钮。

输入账号信息

您可以使用阿里云账号、邮箱、手机号或淘宝账号登录。如果没有账号，可以点击"免费注册"进行注册。

访问控制台

成功登录后，页面右上角的用户名，用户名附近有个"控制台"，点击"控制台"

进入容器镜像服务

在阿里云控制台中，按照以下步骤操作：

在搜索框中输入"容器镜像服务"，并点击搜索结果中的"容器镜像服务"。

获取镜像加速器地址

在"容器镜像服务"页面，找到并选择左侧菜单中的"镜像加速器"。在此页面，您将看到分配给您的镜像加速器地址。

安装／升级Docker客户端

推荐安装1.10.0以上版本的Docker客户端，参考文档docker-ce

配置镜像加速器

针对Docker客户端版本大于 1.10.0 的用户

您可以通过修改daemon配置文件/etc/docker/daemon.json来使用加速器

sudo mkdir -p /etc/docker

sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'

{

"registry-mirrors": ["https://ye9piga6.mirror.aliyuncs.com"]

}

EOF

sudo systemctl daemon-reload

sudo systemctl restart docker

gitclone拉取大的仓库

git clone依旧报错，如何最大限度的减少git clone的下载量

仅克隆仓库的部分内容

如果只需要仓库中的特定目录或文件，可以使用 sparse-checkout。以下是步骤：

克隆仓库，但不检出文件：

git clone --no-checkout https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

cd LIO-SAM

初始化 sparse-checkout 并设置需要的目录或文件：

git sparse-checkout init --cone

git sparse-checkout set <path/to/directory_or_file>

更新工作树以检出指定的目录或文件：

git checkout master

更新 sparse-checkout 配置以包括所有文件：

要拉取 master 分支的全部文件，可以修改 sparse-checkout 配置以包含所有内容：

git sparse-checkout set --no-cone

echo "/*" > .git/info/sparse-checkout

更新工作树以检出所有文件：

git read-tree -mu HEAD