nvidia jetson 系列开发板交叉编译方法,CUDA依赖程序

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  • 资源
  • [1 方案1 qemu-aarch64-static和docker 容器编译jetson](#1 方案1 qemu-aarch64-static和docker 容器编译jetson)
  • [2 方案2 模拟器+交叉编译器](#2 方案2 模拟器+交叉编译器)
    • [2.1 应对库缺失的情况,进行环境准备](#2.1 应对库缺失的情况,进行环境准备)
    • [2.1.1 模拟器(方案1)](#2.1.1 模拟器(方案1))
    • [2.1.2 在jetson上面进行安装(方案2)](#2.1.2 在jetson上面进行安装(方案2))
    • [2.2 打包根文件系统,解决CUDA依赖程序](#2.2 打包根文件系统,解决CUDA依赖程序)
    • [2.3 交叉编译](#2.3 交叉编译)
      • [2.3.1 下载交叉编译器](#2.3.1 下载交叉编译器)
      • [2.3.2 配置交叉编译 toolchain.cmake](#2.3.2 配置交叉编译 toolchain.cmake)
      • [2.3.3 执行编译](#2.3.3 执行编译)

1 方案1 qemu-aarch64-static和docker 容器编译jetson

打包已经正常运行的xavier系统的根文件系统,制作docker镜像,可以免去一些软件的安装,直接就可以进行应用程序的编译。

sudo apt install qemu-user-static

已经正常运行的jetson 系统上打包根文件系统

sudo su
cd /
tar -cvpzf backup.tgz --exclude=/proc --exclude=/lost+found --exclude=/backup.tgz --exclude=/mnt --exclude=/sys /

将打包好的文件系统拷贝到host系统上

sudo scp backup.tgz host_user@host_ip_address:~ 

导入docker镜像

docker import backup.tgz nvidia/xavier:r32.7.1
#查看已经导入的镜像
sudo docker images

运行docker镜像

sudo docker run -it -v /usr/bin/qemu-aarch64-static:/usr/bin/qemu-aarch64-static -v /源码存储路径:/挂载容器内目录 nvidia/xavier:r32.7.1 /bin/bash   

在容器内对源码进行交叉编译,生成二进制文件通过scp方式拷贝到xavier上

sudo scp backup.tgz xavier_user@xavier_ip_address:~ 

nvidia jetson 系列开发板系统烧录方法

1.固件下载地址

https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-archive

2.寻找对应版本JETSON LINUX VERSION

# 点击 See the online Jetson Linux Developer Guide for detailed documentation.
# 找到Quick Start 按照教程使用usb或C口线进行连接并进行烧录

2 方案2 模拟器+交叉编译器

2.1 应对库缺失的情况,进行环境准备

2.1.1 模拟器(方案1)

此处配置aarch64 ubuntu运行环境,并不是直接在该环境下进行编译工作,因为该环境下的编译太慢了;配置该环境,主要是为了能够更快速,更加便捷的获取交叉编译依赖的动态库,和静态库,头文件信息等。

参考:https://blog.csdn.net/leacock1991/article/details/113744066

参考:https://www.cnblogs.com/grass-and-moon/p/16173739.html

在编译过程中会出现很多链接库缺失的问题。这个时候就需要进入aarch64 ubuntu环境安装对应的库,并将安装后的头文件,库文件拷贝到/usr/aarch64-linux-gnu/lib目录下(或/usr/aarch64-linux-gnu/usr/lib,用于将后面拷贝的和原始带的库进行区分),头文件放到/usr/aarch64-linux-gnu/include/中。当然我们的头文件查找方式设置的是set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE BOTH),如果在host系统目录下能够找到,那么可以不用进行拷贝。

2.1.2 在jetson上面进行安装(方案2)

在aarch64 ubuntu环境下安装的库存在异常的可能,那么可以在jetson上面进行安装,然后将对应库拷贝出来即可。

2.2 打包根文件系统,解决CUDA依赖程序

2.3 交叉编译

2.3.1 下载交叉编译器


2.3.2 配置交叉编译 toolchain.cmake

改文件参考了:https://docs.nvidia.com/vpi/sample_cross_aarch64.html

# ref: https://docs.nvidia.com/vpi/sample_cross_aarch64.html
set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR aarch64)

set(CMAKE_C_COMPILER /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/bin/aarch64-linux-gnc-g++)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH /usr/aarch64-linux-gnu)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE BOTH)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM BOTH)

set(CMAKE_CUDA_FLAGS "-ccbin ${CMAKE_CXX_COMPILER} -Xcompiler -fPIC" CACHE STRING "" FORCE)

这里有个需要关注的点是配置了,CMAKE_CUDA_FLAGS,其中对ccbin参数设置为${CMAKE_CXX_COMPILER},这个目的是设置nvcc执行过程中回调用的编译器,如果没有这个,那么生成得到.o文件将是host 机器(x86)平台下面的。

参考中的set(CMAKE_TRY_COMPILER_TARGET_TYPE STATIC_LIBRARY)这句话可以不需要,加上的话cmake的时候cuda检测会通不过。

2.3.3 执行编译

cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=toolchain.cmake ../

(正文完)

今天先写笔记,明天试试方案有没有坑,有坑再填坑。

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