xacro->urdf->pdf

在ROS 2系统中,要将xacro文件转换为PDF文件,可以按照以下步骤操作:

步骤1:将Xacro文件转换为URDF文件

首先,需要将xacro文件转换为urdf文件。可以使用ROS 2提供的xacro工具来完成这个转换。

bash 复制代码
ros2 run xacro xacro path_to_xacro_file.xacro -o output.urdf

-o等价于>

bash 复制代码
ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro -o output.urdf
bash 复制代码
ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro > output2.urdf

这会将xacro文件转换为output.urdf文件。

使用check_urdf命令检查
bash 复制代码
check_urdf output.urdf

步骤2:将URDF文件转换为Graphviz .gv 文件

接下来,使用urdf_to_graphviz工具将生成的urdf文件转换为Graphviz的.gv文件。

bash 复制代码
urdf_to_graphviz output.urdf

这将生成两个文件:output.gvoutput.pdf

WARNING: OUTPUT not given. This type of usage is deprecated!Usage: urdf_to_graphviz input.xml [OUTPUT] Will create either ROBOT_NAME.gv \& ROBOT_NAME.pdf in CWD or OUTPUT.gv & OUTPUT.pdf.

Created file dual_ur5_ft_gripper_base.gv

Created file dual_ur5_ft_gripper_base.pdf

你使用了 urdf_to_graphviz 命令从 URDF 文件生成图形表示(可能是机器人模型)。提示信息说明,在未来的版本中,如果没有明确指定输出文件名,这种使用方式将被废弃。

为了避免这个警告,你可以直接指定输出文件名,例如:

bash 复制代码
urdf_to_graphviz output.urdf 输出文件名

这样会生成 输出文件名.gv输出文件名.pdf 文件,而不是默认使用机器人名称生成文件。

步骤3:将Graphviz文件转换为PDF文件

如果你只生成了.gv文件,可以使用Graphviz工具将.gv文件转换为PDF文件。

bash 复制代码
dot -Tpdf output.gv -o output.pdf

这会输出一个PDF文件,显示机器人模型的结构。

总结

  • 先用xacro工具将.xacro文件转换为.urdf文件。
  • 然后用urdf_to_graphviz.urdf文件转换为.gv文件和.pdf文件,或者手动用Graphviz将.gv文件转换为.pdf文件。
相关推荐
小坏坏的大世界2 天前
ROS2中的QoS(Quality of Service)详解
linux·机器人
贾全2 天前
从LLM到VLM:视觉语言模型的核心技术与Python实现
人工智能·python·ai·机器人·视觉语言模型·vlm
xiaoyaolangwj2 天前
AGX Xavier 搭建360环视教程【一、先确认方案】
目标检测·机器人·自动驾驶
pk_xz1234562 天前
在Intel Mac的PyCharm中设置‘add bin folder to the path‘的解决方案
ide·人工智能·科技·算法·macos·pycharm·机器人
搬砖的小码农_Sky3 天前
AI:机器人行业发展现状
人工智能·机器人
Blossom.1183 天前
用一张“冰裂纹”石墨烯薄膜,让被动散热也能做 AI 推理——基于亚波长裂纹等离激元的零功耗温度-逻辑门
人工智能·深度学习·神经网络·目标检测·机器学习·机器人·语音识别
kyle~3 天前
Opencv---深度学习开发
人工智能·深度学习·opencv·计算机视觉·机器人
探讨探讨AGV3 天前
以科技赋能未来,科聪持续支持青年创新实践 —— 第七届“科聪杯”浙江省大学生智能机器人创意竞赛圆满落幕
人工智能·科技·机器人
沫儿笙4 天前
弧焊机器人气体全方位节能指南
网络·人工智能·机器人
Axis tech4 天前
丰田将协作机器人与现有设备相结合,以实现超高负载能力和安全性
机器人