xacro->urdf->pdf

在ROS 2系统中,要将xacro文件转换为PDF文件,可以按照以下步骤操作:

步骤1:将Xacro文件转换为URDF文件

首先,需要将xacro文件转换为urdf文件。可以使用ROS 2提供的xacro工具来完成这个转换。

bash 复制代码
ros2 run xacro xacro path_to_xacro_file.xacro -o output.urdf

-o等价于>

bash 复制代码
ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro -o output.urdf
bash 复制代码
ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro > output2.urdf

这会将xacro文件转换为output.urdf文件。

使用check_urdf命令检查
bash 复制代码
check_urdf output.urdf

步骤2:将URDF文件转换为Graphviz .gv 文件

接下来,使用urdf_to_graphviz工具将生成的urdf文件转换为Graphviz的.gv文件。

bash 复制代码
urdf_to_graphviz output.urdf

这将生成两个文件:output.gvoutput.pdf

WARNING: OUTPUT not given. This type of usage is deprecated!Usage: urdf_to_graphviz input.xml [OUTPUT] Will create either ROBOT_NAME.gv \& ROBOT_NAME.pdf in CWD or OUTPUT.gv & OUTPUT.pdf.

Created file dual_ur5_ft_gripper_base.gv

Created file dual_ur5_ft_gripper_base.pdf

你使用了 urdf_to_graphviz 命令从 URDF 文件生成图形表示(可能是机器人模型)。提示信息说明,在未来的版本中,如果没有明确指定输出文件名,这种使用方式将被废弃。

为了避免这个警告,你可以直接指定输出文件名,例如:

bash 复制代码
urdf_to_graphviz output.urdf 输出文件名

这样会生成 输出文件名.gv输出文件名.pdf 文件,而不是默认使用机器人名称生成文件。

步骤3:将Graphviz文件转换为PDF文件

如果你只生成了.gv文件,可以使用Graphviz工具将.gv文件转换为PDF文件。

bash 复制代码
dot -Tpdf output.gv -o output.pdf

这会输出一个PDF文件,显示机器人模型的结构。

总结

  • 先用xacro工具将.xacro文件转换为.urdf文件。
  • 然后用urdf_to_graphviz.urdf文件转换为.gv文件和.pdf文件,或者手动用Graphviz将.gv文件转换为.pdf文件。
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