汽车总线之----CAN总线

Introduction

早期的车辆网络是点对点的模式,臃肿繁杂且效率低下

现在是以总线的模式,很明显线路简洁清爽了很多。

高速CAN可以支持1M/s的速率,低速CAN可以支持125k/s的速率

CAN节点的内部结构图(Structure of CAN-Bus and electronic Control Unit)

寻址方式:peer-to-peer,broadcast

对于broadcast广播寻址的方式,CAN控制器中有报文过滤器,从而决定要不要接收报文。

CAN总线上的节点是没有主从之分的,由于是共享传输机制,同一时刻,只能有一个节点进行访问,所以当有多个节点同时要使用CAN总线进行报文发送时,就需要进行非破坏性仲裁机制(arbitration),以优先级的来决定报文的发送顺序。

非破坏性仲裁机制:当遇到访问冲突的时候,会根据每一个节点发送的报文里的11bit 的ID数值进行优先级的裁定。优先级高的报文就会优先发送,优先级较低的报文会在优先级较高报文发送完成之后,会尝试继续发送。因之前丢失仲裁的报文不会因为因为优先级低就被丢弃掉,而是会等优先级高的报文发送完成后,总线空闲的时候继续发送,所以称之为非破坏性仲裁机制。

优先级决定方式:Bit by Bit, "与运算", 回读

CAN报文的帧:标准帧,远程帧,扩展帧,远程扩展帧

CAN 报文标准帧的结构

数据保护


相关推荐
TMT星球4 小时前
商汤绝影生成式AI汽车新品亮相上海车展,引领AI汽车创新潮流
人工智能·汽车
车载诊断技术8 小时前
不同ECU(MCU/ZCU/CCU)其部署(实现)的功能存在差异
单片机·嵌入式硬件·架构·汽车·电子电器架构·软件定义汽车的电子/电气
国科安芯11 小时前
面向高性能运动控制的MCU:架构创新、算法优化与应用分析
单片机·嵌入式硬件·安全·架构·机器人·汽车·risc-v
HiEV15 小时前
最高支持高速L3商用,华为发布ADS 4智驾系统
自动驾驶·汽车
虹科Pico汽车示波器1 天前
汽车免拆诊断案例 | 2016款奔驰C200L车组合仪表上多个故障灯偶尔点亮
汽车·汽车示波器·can总线·汽修案例·波形诊断·通信总线·奔驰c200
天天爱吃肉82181 天前
电动汽车域控制器:技术深度解析与未来趋势展望
汽车
aiden:)1 天前
UML 状态图:以共享汽车系统状态图为例
汽车·软件工程·软件构建·uml
GXSC1 天前
国芯思辰|可编程线性霍尔传感器AH820替换HAL825用于汽车涡轮增压
汽车
酷讯网络_2408701602 天前
海外版高端Apple科技汽车共享投资理财系统
学习·游戏·开源·汽车
HiEV2 天前
激光雷达成为新时代「安全气囊」,禾赛推动智能车安全再进化
自动驾驶·汽车