解析彩色点云

qq_352109522024-10-21 18:08

无人机扫描建图后，用pcl veiwer 正常可以看。但是在程序里解析不正常，分析原因如下，解析数据类型不匹配，改用PointXYZRGB恢复正常。

原始PCD文件代码使用数据类型pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

复制代码

 more demo.pcd 

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS Gps_Time Intensity rgb x y z //注意这里结构
SIZE 4 4 4 4 4 4
TYPE F F F F F F
COUNT 1 1 1 1 1 1
WIDTH 1622895
HEIGHT 1
VIEWPOINT -0 -0 -0 1 0 0 0
POINTS 1622895
DATA binary_compressed

其他PCD文件：代码使用数据类型pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>

复制代码

more 0000000000.pcd 
# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z intensity //这里
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 119978
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 119978
DATA binary