PX4状态估计技术EKF2详解(一):EKF2 开篇——从分离到统一EKF2 是 PX4 当前默认且推荐的状态估计器。attitude_estimator_q 和 local_position_estimator 虽仍存在于源码库中(可作为非默认选项编译),但已不再活跃维护。PX4 的演进方向清晰:从 attitude_estimator_q + local_position_estimator 的分离架构,转向 EKF2 的统一架构。本文解释这个范式转移的动机,以及 EKF2 的核心设计如何在精度、延迟和计算资源之间取得平衡。