【移动机器人运动规划】5 基于优化的轨迹规划 Part2受约束的轨迹优化:在满足各种物理、安全和动力学限制的前提下,寻找一条“最优”的运动路径。优化数学形式 min z ( t ) , T ∫ 0 T v ( t ) ⊤ W v ( t ) d t + ρ ( T ) , s.t. z ( s ) ( t ) = v ( t ) , ∀ t ∈ [ 0 , T ] , G ( z ( t ) , z ˙ ( t ) , … , z ( s ) ( t ) ) ≤ 0 , ∀ t ∈ [ 0 , T ] , z ( t ) ∈ F , ∀ t ∈ [