算法

SLAM中的非线性优-3D图优化之相对位姿Between Factor位姿图优化（十三）本节是相对位姿图优化，最后一篇实战篇，将之前理论讲解用代码形式展现，此处只展现了左扰动跟右扰动，至于SO3/t与四元数的形式，还没有完全调试好，并且利用G2O作为优化器，ceres-sover优化也作了实现，但是效果不太稳定，时好时坏，待后续升级，G2O版本的左右扰动较为稳定，接下来看实际效果

CF 新年赛 Goodbye 2025 题解时隔数月，我们终于有见面了！2025 年接近尾声，这是我今年的最后一篇题解了。祝大家 Happy new year!

闻缺陷则喜何志丹

【二分查找】P10091 [ROIR 2022 Day 2] 分数排序|普及+C++二分查找翻译自 ROIR 2022 D2T2。有两个由 n n n 个不同整数组成的序列 A = [ a 1 , a 2 , … , a n ] A = [a_1, a_2, \dots , a_n] A=[a1,a2,…,an] 和 B = [ b 1 , b 2 , … , b n ] B = [b_1, b_2, \dots , b_n] B=[b1,b2,…,bn]。将它们组合成 n 2 n^2 n2 个分数，形式为 a i b j \frac{a_i}{b_j} bjai，并将每个分数约分

leetcode2. 两数相加问题描述：给你两个非空的链表，表示两个非负的整数。它们每位数字都是按照逆序的方式存储的，并且每个节点只能存储一位数字。

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拯救暗淡图像：深度解析直方图均衡化（原理、公式与计算）你是否遇到过一些拍摄出来过于暗淡、或者曝光过度导致细节模糊的照片？在图像处理中，这种现象通常被称为低对比度。而**直方图均衡化（Histogram Equalization, HE）**正是解决这一问题的经典利器。

242-267 GHz双基地超外差雷达系统：面向精密太赫兹传感与成像的65nm CMOS实现——论文阅读A. V. Muppala et al., “A 242-267 GHz Bistatic Superheterodyne Radar System for Precision Terahertz Sensing and Imaging in 65-nm CMOS,” in IEEE Transactions on Microwave Theory and Techniques, vol. 73, no. 8, pp. 4999-5011, Aug. 2025, doi: 10.1109/TMTT.202

时空的固有脉动：波动方程 ∇²L = (1/c²) ∂²L/∂t² 的第一性原理推导、诠释与验证本文旨在从张祥前统一场论的第一性原理出发，严格推导并诠释描述时空本身波动性的核心方程——三维波动方程 ∇²L = (1/c²) ∂²L/∂t²。论文首先阐述理论的基石公设“时空同一化”（R = Ct），即时间本质是空间以光速运动的度量。基于此，通过引入描述空间局部扰动状态的物理量 L(R, t)，并运用微分几何与链式法则，我们必然地导出了该波动方程。推导过程揭示了方程三项的深刻物理意义：拉普拉斯算符 ∇² 充当“宇宙褶皱检测器”，度量空间的弯曲程度；时间二阶导数 ∂²/∂t² 作为“时空高速摄影机”，捕捉

【LeetCode刷题】寻找重复数给定一个包含 n + 1 个整数的数组 nums ，其数字都在 [1, n] 范围内（包括 1 和 n），可知至少存在一个重复的整数。

Easysearch 集群监控实战（下）：线程池、索引、查询、段合并性能指标详解上篇介绍了 CPU、内存、磁盘等基础设施监控，本篇深入索引层面——线程池、分片分布、查询性能、段合并，帮你快速定位性能瓶颈。

一路往蓝-Anbo

C语言从句柄到对象 (七) —— 给对象加把锁：RTOS 环境下的并发安全前言：在《抛弃 Malloc》一文中，我们设计了一个静态对象池：Motor_Handle Motor_Create(void) { for (int i = 0; i < MAX; i++) { if (pool[i].is_allocated == 0) { // A pool[i].is_allocated = 1; // B return i; } } }

中國龍在廣州

谈谈2025年人工智能现状及发展趋势分析一年结束，是时候回顾今年的人工智能发展现状，并展望来年的发展趋势了。这份概述基于包括麻省理工学院、普华永道、OpenAI、OpenRouter 等在内的众多全球机构的数据。

二维伞的雨滴效应普通的伞在二维平面世界中，左右两侧均有一条边，而两侧伞边最下面各有一个伞坠子，雨滴落到伞面，逐步流到伞坠处，会将伞坠的信息携带并落到地面，随着日积月累，地面会呈现伞坠的信息。

hot100-60子集一、题目给定一个整数数组nums，数组中的元素互不相同，返回该数组所有可能的子集。解集不能包含重复的子集，可以

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Linux线程属性设置分离技术详解线程者，程序执行之最小单元也；分离者，线程终结之自洁也。夫线程创建，必有回收，若父线程不显式回收，则子线程终成"僵尸"，内存泄漏之患生焉。然线程分离属性设置，可使线程终止时自动释放资源，免回收之劳，避泄漏之忧，诚多线程编程之良策也。

2025年最后一搏—— Educational Codeforces Round 186 (Rated for Div. 2) 题解这场比赛和新年赛时间距离很近。本来我不应该参与这场比赛（周中），但是我直到比赛前 5 5 5 分钟才写完学校作业，抱着最后一搏的心态，我参与了这场比赛……

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LeetCode 120. Triangle：从 0 分到 100 分的思考过程（含二维 DP 与空间优化）题目给了一个"自顶向下"的整数三角形 triangle，要求从顶到底，选择一条路径，使路径上的数字之和最小。leetcode

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【JavaScript】常见排序算法实现

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2025年12月GESP(C++二级): 黄金格小杨在探险时发现了一张神奇的矩形地图，地图有 H H H 行和 W W W 列。每个格子的坐标是 ( r , c ) (r, c) (r,c)，其中 r r r 表示行号从 1 1 1 到 H H H， c c c 表示列号 1 1 1 到 W W W。