1. 设置设备权限
(1) 默认情况下,普通用户可能没有权限访问 HID 设备,可以通过设置 udev 规则解决:
            
            
              bash
              
              
            
          
          cd /etc/udev/rules.d
sudo touch 99-spacemouse.rules
sudo gedit 99-spacemouse.rules在新建的99-spacemouse.rules中添加以下内容
            
            
              bash
              
              
            
          
          SUBSYSTEM=="input", GROUP="input", MODE="0660"
KERNEL=="hidraw*", ATTRS{idVendor}=="046d", ATTRS{idProduct}=="c62b", MODE="0666"idVendor 和 idProduct 的值可以通过运行以下命令找到:
            
            
              bash
              
              
            
          
          lsusb找到类似 Bus 001 Device 013: ID 256f:c652 3Dconnexion 3Dconnexion Universal Receiver 的设备,这里的 256f 是 Vendor ID,c652 是 Product ID。
(2) 重新加载 udev 规则:
            
            
              bash
              
              
            
          
          sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger(3) 断开并重新连接 SpaceMouse Wireless
确保当前用户属于 input 组:
            
            
              bash
              
              
            
          
          sudo usermod -a -G input $USER(4) 注销并重新登录ubuntu
2. 安装pyspacemouse
ubuntu20下按已下命令安装
            
            
              bash
              
              
            
          
          pip install pyspacemouse
sudo apt-get install libhidapi-dev
pip install git+https://github.com/bglopez/python-easyhid.git3. 测试pyspacemouse
运行以下程序:
            
            
              python
              
              
            
          
          import pyspacemouse
import time
success = pyspacemouse.open(DeviceNumber=0)
if success:
    while 1:
        state = pyspacemouse.read()
        print(state.x, state.y, state.z)
        time.sleep(0.01)终端会输出以下信息
            
            
              bash
              
              
            
          
          3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0.0 -0.005714285714285714 -0.08
0.0 0.0 -0.005714285714285714
0.011428571428571429 0.0 -0.03428571428571429
0.08857142857142856 0.0 0.0
0.04285714285714286 0.0 -0.002857142857142857
0.0 0.0 -0.05142857142857143
0.0 0.0 -0.05142857142857143
0.0 0.0 0.0移动spacemouse的摇杆,终端会输出对应的xyz值。
如果终端提示easyhid.easyhid.HIDException: Failed to open device,尝试DeviceNumber为0-4,应该会有一个能正常打开设备。