利用usb-cam包标定RealSense D435相机(未解决版)

一、 安装usb-cam包和标定数据包

usb_cam 包的主要作用是将 USB 摄像头的视频流转换为 ROS 可用的消息格式。

复制代码
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

camera_calibration 包是 ROS 中用于相机标定的工具包,主要用于校准相机的内参和外参。

复制代码
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

(melodic根据自己安装的ros版本换成对应的)

二、启动 USB 摄像头

复制代码
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

报错并出现绿屏

按照网上找的解决办法是修改usb_cam-test.launch里面的pixel_format参数为"mjpeg"

usb_cam是针对一般USB相机的,对于D435,可以用自带了rs_camera用于打开、读取相机数据。

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