双目RealSense系统配置rs_camera.launch----实现D435i自制rosbag数据集到离线场景的slam建图Intel RealSense系列相机因其出色的深度感知能力和灵活的配置选项，在机器视觉与应用中得到广泛应用。大家在后期的slam学习中，无论是对算法本身的性能要求还是实验的泛化性都有一定的要求，那么公开的数据集如kitti、tum、Eourc不能满足实验的需求，并且理论验证都需要场景建图。本文将详细介绍如何通过修改ROS启动文件参数，将RealSense相机从单目配置调整为双目配置，并分析关键参数的设置原理。