[云讷科技]Kerloud Falcon四旋翼飞车虚拟仿真空间发布

虚拟仿真环境作为一个独立的专有软件包提供给我们的客户,用于帮助用户在实际测试之前验证自身的代码,并通过在仿真引擎中添加新的场景来探索新的飞行驾驶功能。

环境要求

由于环境依赖关系,虚拟仿真只能运行在装有Ubuntu 18.04的Intel-64位电脑上,不支持机载计算机。最低硬件要求为:Intel i7处理器和4GB RAM内存,复杂环境建议选用更高的硬件配置。

所需软件环境为装有ROS melodic和Gazebo 9引擎的Ubuntu 18.04。我们已经预装全部软件组件,因此用户可以轻松启动软件包。

(a) Simulation for Scorpion model

(b) Simulation for Falcon model

如何使用

  1. px4 参数自动配置:
    用户可以使用以下命令清理默认参数:

    bash clean.sh

  2. 我们支持以下几种模拟案例。

  • 案例 1:使用 GPS 导航的空旷环境

    launch simulation for kerloud flying rover scorpion

    bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_scorpion

    launch simulation for kerloud flying rover falcon

    bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_falcon

然后用户可以在 QGroundcontrol 软件中操作飞车。

  • 案例 2:使用 GPS 导航进行 Offboard 控制

    source setup_flyingrover.bash

    launch for scorpion model

    roslaunch launch/mavros_posix_sitl_kerloud_scorpion.launch

    launch for falcon model

    roslaunch launch/mavros_posix_sitl_kerloud_falcon.launch

该操作将使用位于catkinws_offboard工作区中的自定义mavros节点进行SITL仿真。

更多内容

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