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Franka Research 3
FR3机器人
安装快速指南
本指南将指导您
通过本产品手册的各个步骤，
以启动并运行系统。
文档编号：R02040
发行版本：1.1
英文文档是原版文档。
其他语言是原版文档的翻译版本。
请参见第段中的相关产品手册： 设备概述
危险!
在规划和设计应用以及对机械成品进行危害和风险评估时，必须考虑安全相 关因素。
系统部件和连接
|----|---------------------|
| 1 | 机械臂 |
| 2 | 紧急停止装置 |
| 3 | 连接线 |
| 4 | 控制器 |
| 5 | 以太网(网络) |
| 6 | 电源开关 |
| 7 | 电源线 |
| 8 | 主电源插座 |
| 9 | 带Franka UI的接口设备(不含) |
| 10 | 外部支持设备 |
| 11 | 紧急解锁系统 |
| 12 | 连接功能接地 |
概述
请参见第段中的相关产品手册： 拆开设备包装
重型设备
考虑到静重以及一定程度上几何设计的影响，挪动和搬运设备可能导致背 部受伤，而且设备一旦跌落，还会导致手指、手部、脚趾和脚部严重受伤。· 在运输、安装或拆卸设备时，请务必穿戴个人防护用品(如安全鞋)。· 务必在有他人帮助的情况下挪动设备。
遵守有关挪动重物和个人防护用品的现有公司规定。
注意事项
务必保留原始包装，以备搬移机器人。
注意事项
Franka 抓手并非认证机械的一部分。
拆开包装
程序：
·取下运输箱的顶盖 (A)。
提起顶部内箱(即2-5)并将其放在一旁 (B)。· 将 Arm 箱(即1)从下运输箱中拉出 (C)。
1 机械臂
|-------|-------------------|
| 2 | 控制器 |
| 3 | 连接线 |
| 4 | 紧急停止装置和外部支持设备 |
5 选件(如Franka抓手)
请参见第段中的相关产品手册：安装场所准备
注意事项
机械臂内部的电力电子元件和模块所产生的热量经由机械臂表面散热。控制器 内部的电力电子元件和模块所产生的热量通过内部通风系统散热。
· 将机械臂和控制器安装在通风良好的场所。
:请勿对机械臂和粉喇深、裱柳和射限光之下。
将控制器放置在与前/后风扇及覆盖部件之间保持足够距离的位置
(两侧均为 40 mm)。
确保控制器风扇未被灰尘覆盖。
注意事项
将机械臂安装在符合人体工程要求的教授位置。
安装场所准备
所需材料：
· 底板的详细技术图纸。
程序：
· 使用技术图纸定位和创建螺纹和安装孔。
机械臂配有高度灵敏的传感技术和微调控制算法，要求垂直安装在平稳、平整 (倾角≤0.1°)、不移动且不振动的平台上。必须在静态和动态操作过程 中，支持最大作用力(即5-8)。
步骤1
按1:1 底座FR3机器人尺寸
1 正面
|---|-------------|
| 2 | 螺钉孔(M8) |
| 3 | 功能性接地螺纹(M5) |
| 4 | 定位销孔(O6H7) |
| 5 | 倾动扭矩 280 Nm |
| 6 | 绕轴扭矩 190 Nm |
| 7 | 水平作用力 300 N |
| 8 | 垂直作用力 410N |
9 平整表面 ≤0.1°倾角
请参见第段中的相关产品手册：拆开设备包装，定位控制器
4 警告!
重型设备
考虑到静重以及一定程度上几何设计的影响，挪动和搬运设备可能导致背 部受伤，而且设备一旦跌落，还会导致手指、手部、脚趾和脚部严重受伤。· 在运输、安装或拆卸设备时，请务必穿戴个人防护用品(如安全鞋)。· 务必在有他人帮助的情况下挪动设备。
· 设备必须放置在平整的表面上，防止倾斜或滑动。
· 遵守有关挪动重物和个人防护用品的现有公司规定。
注意事项
允许的电源频率：50-60 Hz
电源电压：100-240 VAC
拆开包装并放置控制器
撕掉纸板箱顶部的密封胶条，小心地打开包装盒。打开覆膜外包装。
取下电源线和顶盖 (A)。取下顶部防护层 (B)。
在所示的抓握位置处抓住控制器，将其小心挪出底部防护层并放 在一旁 (C)。
取下控制器上的泡沫包材。
将控制器水平放置在指定位置，或者将其固定在19英寸元件专 用机架上。
步 骤 2
请参见第段中的相关产品手册： 搬运和挪动设备，拆开设备包装
A 警告!
重型设备
考虑到静重以及一定程度上几何设计的影响，挪动和搬运设备可能导致背 部受伤，而且设备一旦跌落，还会导致手指、手部、脚趾和脚部严重受伤。· 在运输、安装或拆卸设备时，请务必穿戴个人防护用品(如安全鞋)。
· 务必在有他人帮助的情况下挪动设备。
· 设备必须放置在平整的表面上，防止倾斜或滑动。
· 遵守有关挪动重物和个人防护用品的现有公司规定。
拆开机械臂包装和挪动机械臂
务必在专用于挪动的位置处挪动机械臂，以免在搬运和挪动过程中过度压迫机 械臂接头。特别是，切勿在有人环抱机械臂两端的情况下伸展式挪动机械臂。
步骤3
请参见第段中的相关产品手册：安装机械臂，布线和电气安装
注意事项
确保在静态和动态操作过程中，能支持最大作用力和扭矩。更多信息， 请参见步骤1。
安装机械臂
必须将机械臂用4颗合适的螺钉牢固连接到基板。为此，机械臂的基座法兰 盘上设有4个直径为9 mm 的钻孔。
所需材料：
垫圈和螺钉，取决于机器人安装的表面。如需了解详情，请查看
"安装机械臂"段落的表格。
1颗圆柱头螺钉，含内六角孔 M5x8 (强度等级8.8 A2K)
1 个 M5 带齿垫圈(强度等级 A2K)
先决条件：
· 两个人负责放置机械臂 · 预制基板
程序：
● 搬起机械臂。
将机械臂抬至指定位置。
参照基板上的预固定孔对准机械臂。
人员1:扶住机械臂。
人员2:用四颗螺钉将其安装在基板上。
将功能接地连接至机械臂基座。建议使用最长5 m 最小1.5 mm² 横 截面的铜 (Cu) 线。
·确保紧急解锁工具已插入支架。关于使用的更多信息，请参见"手动移 动机械臂"段落。
步骤4
请参见第段中的相关产品手册：布线和电气安装
注意事项
机械臂和控制器之间的电气连接只能使用 Franka Robotics 所提供的连接线。
插入连接线
小心将电线插头插到连接器 X1 上，三角形标记朝上。确保使用正确的 销/孔耦合 (A)。
转动插头的前部活动部位，插头被自行拉入连接器。用手拧紧 (B)。同理，将连接线另一端与控制器(C、D) 正面的 C1 连接器相连。
步骤5
请参见第段中的相关产品手册：布线和电气安装
|---|----|
| i | 指示 |
需根据普遍有效且公认的工程标准(例如，欧洲标准 EN 60204 和相关标 准)安装紧急停止装置。Franka Robotics 所提供的紧急停止装置需连接至 X3 端口。除紧急停止装置外，Franka Robotics 所提供的其他装置也可连接 至 X3 端口。
连接至紧急停止信号的装置必须遵守 EN 60947-5-5 或 EN 62061 标准。
已连接的紧急停止装置必须放置在紧急情况下易于拿到的位置；已断开的紧急 停止装置必须拆除，以防误解。
关于布线的更多信息，请参见"安全设置和 Watchman" 段落中的 "X3 布线"。
完成安装
将外部支持设备连接至机械臂基座上的 X4 连接器。
●确保导销指向正确的方向 (A)。
转动插头的前部活动部位，插头被自行拉入连接器。用手拧紧 (B)。将紧急停止装置连接至机械臂基座上的 X3 连接器。
● ● ● ●
确保导销指向正确的方向 (C)。
转动插头的前部活动部件，将插头插入连接器。用手拧紧 (D)。
● 这两个装置均需放置在用户易于拿到的地方。
步 骤 6
请参见第段中的相关产品手册：布线和电气安装，启动
危险!触电
当装置从较寒冷环境运输到较温暖的潮湿环境中时，
形成的冷凝水会导致短路。触电会带来危及生命的伤害风险。· 完成运输后，静置设备以适应新环境。
· 请勿接通潮湿设备的电源。
! 危 险 !
电线受损或电气安装不充分
触电以及设备损坏造成的人身伤害风险。
· 仅在技术条件完好的情况下使用该系统。· 只能由有资质的人员安装紧急停止系统。. 检查电线和电气安装。
小心!
外露电线和电缆
操作人员可能会因为工作场所中的外露电线和电缆而绊倒和摔倒。· 务必安全铺设电缆。
启动系统
先决条件：
需正确插接电源线。
· 必须连接外部电源 (A)。
· 需将紧急停止装置的旋钮拉上去 (B)。
· 留出最大空间(参见产品手册中的，正确的安装位置，,段落)。
程序：
· 启动控制器。状态灯将闪白光 (C)。
步骤7
请参见第段中的相关产品手册：连接用户接口设备，软件设置
危险!
在规划和设计应用以及对机械成品进行危害和风险评估时，必须考虑安全相 关因素。
注意事项
请勿将各种装置(如笔记本电脑)放置在机器人的危险区域。
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| i | 指示 |
注册 Franka World:https://franka.world/,以确保系统装有最新版本软件， 查看并购买不断升级的产品组合，获取文档、教程、代码和工具。
配置系统
先决条件：
· 访问浏览器，如 Chrome、Chromium 或 Firefox。
程序：
要开始初始配置，可通过以太网电缆(不含)将接口设备连接至机械 臂基座上的 X5 连接器。
(可以选择)通过以太网电缆(不含)将控制器连接至网络。前往您喜欢的 Web 浏览器。
RL: robot.franka.de出现"首次
从这里可以访问产品手册，甚至可以离线访问。
· 在继续使用机器人之前，请仔细阅读产品手册。
完成首次启动配置的步骤，如产品手册的"操作"一章中所述。
● 重新启动系统并创建管理员角色后，Desk 将显示在 Web 浏览器中。状
态指示灯将呈蓝色常亮。
无限制操作需要相关的安全设置。按照产品手册的"Watchman" 一章中所 述的必要步骤进行操作。
最后一步
敬请"享用"Franka机器人。期待收到您享获成功的喜讯!
请以帖文的形式与我们分享您的使用体验，我们会在自有的数字社交媒体平台上广而告之。
慢 闪 : 0 . 6 H z ， 每 3 秒 两 次
快 闪 : 2 H z ， 每 秒 两 次
状态灯颜色代码 颜色 类别
|---------|--------------|
| 白色 | 未激活；开始执行准备就绪 |
| 白色 (慢闪) | 未激活；正在启动或关机 |
| 白色 (快闪) | 未激活；正在更新 |
| 蓝色 | 制动器已接合 |
| 蓝色 | 执行任务准备就绪 |
| 蓝色 (慢闪) | 正在松开制动器 |
| 蓝色 (慢闪) | 协同操作 (无任务激活) |
| 绿色 | 自动执行 |
| 绿色 (慢闪) | 协同操作(任务激活) |
| 绿色 (快闪) | 注意：开始自动执行 |
| 黄色 | 警告 |
| 黄色 (慢闪) | 警告；需要用户互动 |
| 粉色 (慢闪) | 输入冲突 |
| 红色 | 错误 |
| 红色 (慢闪) | 违反安全规定/应用错误 |