ROS下调用奥比中光dabai相机

写在前面

其实这篇教程本可以不写的，但是介于手上这台相机的特殊性，还是写一下。教程本身就是官方git说明的前一部分，几乎没什么改动，安装起来比realsense还方便些。

这款相机是从松灵limo上拆下来的，但是在松灵的宣传册中只看到了d435，很显然这个不是rs中的任何一款。机身本体没有任何文字表明这个是什么相机，在ubuntu中调用lsusb才知道是奥比中光。但是翻遍奥比中光官网的产品列表没有发现这款，购物软件识图也没用，全网都没有外形是梯形的深度相机。最后才发现是dabai，然而就算是知道了型号也在网上找不到与实物一样的图，索性可以调用，这些细枝末节也就当图一乐。

官方教程

https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

直接按照readme做就行，做到roslaunch astra_camera astra.launch这一步开rviz就能看到点云和彩色图像了。注意，launch要按照具体的相机型号来，astra就是astra.launch，dabai就是dabai.launch，具体可以看launch文件

安装依赖

sudo apt install libgflags-dev ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev

安装libuvc

git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git 
cd libuvc mkdir build && cd build 
cmake .. && make -j4 
sudo make install 
sudo ldconfig

下载官方ROS包并编译

cd ~/ros_ws/src 
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git 
cd ~/ros_ws catkin_make

添加规则，不添加会在调用时显示权限不够

cd ~/ros_ws 
source ./devel/setup.bash 
roscd astra_camera 
./scripts/create_udev_rules 
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

调用相机查看点云

roslaunch astra_camera dabai.launch

rviz