Ubuntu22.04 安装 Isaac gym 中出现的问题

Ubuntu22.04 安装 Isaac gym 中出现的问题

1. Isaac Gym 简介

Isaac Gym 是 NVIDIA 推出的机器人仿真与强化学习训练平台,支持 GPU 加速的物理仿真。本文将详细介绍其在 Ubuntu 22.04 上的安装流程。

2. 下载地址

访问 NVIDIA Isaac Gym 官方网站 注册并获取下载链接(需 NVIDIA 开发者账号)。

3.具体安装过程省略

安装过程可在下载安装包中的docs文件夹中找到index.html,这是官方的安装流程,不过官方推荐的基础环境是

  • Ubuntu 18.04 或 20.04。
  • Python 3.6、3.7 或 3.8。
    而这里使用的是Ubuntu22.04,且是使用Anaconda3来进行安装的。所以遇到了些问题。

4.问题与解决

  1. 当执行isaac gym中的joint_monkey.py示例时,会出现如下错误:
    ImportError: libpython3.8m.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory
    可以通过
bash 复制代码
export LD_LIBRARY_PATH=/home/{user_name}/anaconda3/envs/{env_name}/lib:$LD_LIBRARY_PATH

来解决

2.当执行python joint_monkey.py启动时,isaac gym一直出现未响应黑屏状态,可以通过

bash 复制代码
export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

来解决。

可以把这两个export放到系统环境变量中,即可永久生效。

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