OAK相机入门(二):深度噪声滤除

文章目录

  • [1. 产生噪声原因](#1. 产生噪声原因)
  • [2. 解决方法](#2. 解决方法)
    • [2.1 设置confidence threshold](#2.1 设置confidence threshold)
    • [2.2 提高图片质量](#2.2 提高图片质量)
    • [2.3 对图片进行滤波](#2.3 对图片进行滤波)
  • [3. 总结](#3. 总结)

1. 产生噪声原因

OAK相机通过匹配同一点在左右相机的视差,来计算深度,如果物体表面问题区别性较低,就会造成误匹配,从而导致测量精度降低。

2. 解决方法

2.1 设置confidence threshold

在进行匹配的时候,会给每个深度设置一个深度置信度值,值越小,置信度越高,精度越高。

c 复制代码
# Create the StereoDepth node
stereo_depth = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
stereo_depth.initialConfig.setConfidenceThreshold(threshold)

# Or, alternatively, set the Stereo Preset Mode:
# Prioritize fill-rate, sets Confidence threshold to 245
stereo_depth.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.HIGH_DENSITY)
# Prioritize accuracy, sets Confidence threshold to 200
stereo_depth.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.HIGH_ACCURACY)

超过threshold的值,会被过滤掉,设置为0

2.2 提高图片质量

深度图成像是通过视差产生的,所以高质量的图像十分重要。产生高质量图像方法:

  • 采用灰度图:更好的 quantum efficiency
  • 对于弱光环境,增大曝光时间,而不是增大ISO,技巧是,曝光时间等于1/FPS
  • 调整ISP

2.3 对图片进行滤波

滤波器参数介绍
例程

3. 总结

提高精度的方法:提高图片质量,采用灰度图,用延长曝光代替增大感光,对深度图进行滤波

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