Dji 订阅 - 技术栈

Dji 订阅

Curious!2025-03-27 7:08

步骤：

初始化飞控订阅
初始化飞控订阅模块

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DjiFcSubscription_Init()

订阅主题
订阅主题函数

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DjiFcSubscription_SubscribeTopic()

订阅四元数，可以使用回调函数，DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_50_HZ表示订阅的频率。

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djiStat = DjiFcSubscription_SubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_QUATERNION, DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_50_HZ, 
																DjiTest_FcSubscriptionReceiveQuaternionCallback);

订阅速度

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djiStat = DjiFcSubscription_SubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_VELOCITY, 
											DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_1_HZ,  
											NULL);

获得订阅数据信息

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djiStat =DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_VELOCITY,     
                                                 (uint8_t *) &velocity,
                                                 sizeof(T_DjiFcSubscriptionVelocity),
                                                 &timestamp);

Velocity：速度信息保存

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typedef struct Vector3f{
    dji_f32_t x; /*!< X-coordinate of the vector. */
    dji_f32_t y; /*!< Y-coordinate of the vector. */
    dji_f32_t z; /*!< Z-coordinate of the vector. */
} T_DjiVector3f;

typedef struct Velocity {
    T_DjiVector3f data;
    uint8_t health: 1;
    uint8_t reserve: 7;
} T_DjiFcSubscriptionVelocity;

取消订阅

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// 取消四元数订阅
djiStat = DjiFcSubscription_UnSubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_QUATERNION);
// 取消速度订阅
djiStat = DjiFcSubscription_UnSubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_VELOCITY);
// 取消GPS订阅
djiStat = DjiFcSubscription_UnSubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_GPS_POSITION);

这是单个取消订阅的函数。

只能针对某个特定的数据主题

适用于需要部分取消订阅的场景，而不是全部清空。

反初始化飞控订阅模块

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djiStat = DjiFcSubscription_DeInit();

这是一个全局去初始化函数，作用是取消所有订阅的飞控数据，并释放 DjiFcSubscription 相关的资源。

一般在程序退出或者模块不再使用时调用。

它比单独取消某些主题的订阅更彻底，相当于一键清空所有数据流。

整个飞控订阅模块不再使用，直接调用 DjiFcSubscription_DeInit() 即可。