Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q2

Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q2

• [1. 源由](#1. 源由)
• [2. 内容汇总](#2. 内容汇总)
• • [2.1 【jetson-fpv】"Caution - Hot surface. Don't touch."](#2.1 【jetson-fpv】“Caution - Hot surface. Don't touch.”)
  • [2.2 【jetson-fpv】1080P/720P显示设备配置](#2.2 【jetson-fpv】1080P/720P显示设备配置)
  • [2.3 【OpenIPC-adaptive-link】图像码流突然降低](#2.3 【OpenIPC-adaptive-link】图像码流突然降低)
• [3. 遗留问题](#3. 遗留问题)
• • [3.1 高优先级](#3.1 高优先级)
  • • [3.1.1 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包](#3.1.1 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包)
    • [3.1.2 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类](#3.1.2 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类)
    • [3.1.3 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd](#3.1.3 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd)
  • [3.2 中优先级](#3.2 中优先级)
  • • [3.2.1 【jetson-fpv】FPV地图OSD](#3.2.1 【jetson-fpv】FPV地图OSD)
    • [3.2.2 【TBD】开源Gimbal(云台)](#3.2.2 【TBD】开源Gimbal(云台))
  • [3.3 低优先级](#3.3 低优先级)
  • • [3.3.1 【OpenIPC-adaptive-link】自适应链路算法优化](#3.3.1 【OpenIPC-adaptive-link】自适应链路算法优化)
    • [3.3.2 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）](#3.3.2 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）)
    • [3.3.3 【ardupilot】`AP_OSD_MSP`代码似乎冗余](#3.3.3 【ardupilot】AP_OSD_MSP代码似乎冗余)
    • [3.3.4 【jetson-fpv】1080P显示器 与 720P视频流自适应](#3.3.4 【jetson-fpv】1080P显示器 与 720P视频流自适应)
    • [3.3.5 【qgroundcontrol】Jetson Orin 视频流问题](#3.3.5 【qgroundcontrol】Jetson Orin 视频流问题)
    • [3.3.6 【walksnail-osd-tool 】支持OpenIPC的SRT文件格式](#3.3.6 【walksnail-osd-tool 】支持OpenIPC的SRT文件格式)
    • [3.3.7 【walksnail-osd-tool 】视频文件时间减半问题](#3.3.7 【walksnail-osd-tool 】视频文件时间减半问题)
    • [3.3.8 【OpenIPC-Camera 】摄像头镜头校准文件](#3.3.8 【OpenIPC-Camera 】摄像头镜头校准文件)
    • [3.3.9 【OpenIPC-msposd】支持动态条状图或者曲线](#3.3.9 【OpenIPC-msposd】支持动态条状图或者曲线)
• [4. 参考资料](#4. 参考资料)

1. 源由

整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。

2. 内容汇总

2.1 【jetson-fpv】"Caution - Hot surface. Don't touch."

影响屏幕观感，这个提示不会自动消失，会持续显示！！！！

解决方案：设置通知选项为"Do Not Disturb"

2.2 【jetson-fpv】1080P/720P显示设备配置

• FPV摄像头通过菜单配置分辨率
• jetson自适应屏幕设备分辨率
• jetson-fpv最大化屏幕显示

解决方案：通过以下转接线，从Jetson Orin转接到HDMI显示器或者肥鲨眼镜

2.3 【OpenIPC-adaptive-link】图像码流突然降低

解决方案：提高地面接收端发射功率

8812AU options 88XXau_wfb rtw_tx_pwr_idx_override=30

cat > /etc/modprobe.d/wfb.conf <<EOF
# blacklist stock module
blacklist 88XXau
blacklist 8812au
blacklist rtl8812au
blacklist rtl88x2bs
# maximize output power, see note below
options 88XXau_wfb rtw_tx_pwr_idx_override=30
EOF

• Why my smthd(filtered_score) dropped so quickly??? #22

3. 遗留问题

3.1 高优先级

3.1.1 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包

• Why is there such a big difference between CUDA inference time and CPU inference time? #19851
• NEW - YOLOv8 🚀 Multi-Object Tracking #1429
• YOLO inference takes too long, causing video stuttering and lag #2

3.1.2 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类

"任务支线五：采用特定训练集训练定制识别" 将在后续其他章节讨论。

 └──> 【进行中】【任务支线五：采用特定训练集训练定制识别】
     └──> 【进行中】3.6 特定目标集Training

DeepStream/YOLO ???

3.1.3 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd

• Can't launch msposd on Groud stattion NVR Hi3536dv100 #18

解决方法：升级到最新的版本

• Experimental support for hi3536dv100 #50

3.2 中优先级

3.2.1 【jetson-fpv】FPV地图OSD

Google/Baidu/OpenStreet???

是否考虑1080P显示器，采用720P时，多余的位置放置Map Overlay？？？

3.2.2 【TBD】开源Gimbal(云台)

• Most Popular Open-Source Gimbal for ArduPilot in 2025

mavlink/pwm???

3.3 低优先级

3.3.1 【OpenIPC-adaptive-link】自适应链路算法优化

• Enhancing Packet Loss Handling in FPV Scenarios with Increased FEC #21

3.3.2 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）

• "EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT" makes auto yaw when takeoff
• DO NOT make auto yaw when "EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT" in acro #29606
• ArduPilot开源代码之NavEKF3

3.3.3 【ardupilot】AP_OSD_MSP代码似乎冗余

• Code Cleanup: Reviewing Redundancies in AP_OSD_MSP #29502

3.3.4 【jetson-fpv】1080P显示器 与 720P视频流自适应

代码应对高分辨率屏幕下视频流+应用的场景，暂时非高优先级需求。

• 视频画面位置：居中，左上，或者可拖拽？？？
• 其他空余界面：展示系统参数，或者地图等信息？？？

3.3.5 【qgroundcontrol】Jetson Orin 视频流问题

• EGL is untest/unsupported at the moment
• QGroundControl@Jetson Orin Nano for L4T36.4.0/JP6.1
• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装 ~ 初心不改！！！
• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装
• QGroundControl之安装调试

3.3.6 【walksnail-osd-tool 】支持OpenIPC的SRT文件格式

• Feature Support OpenIPC srt file #60

3.3.7 【walksnail-osd-tool 】视频文件时间减半问题

• video duration reduced by half #61

3.3.8 【OpenIPC-Camera 】摄像头镜头校准文件

摄像头镜头校准文件 主要包含相机的内参（intrinsic）和外参（extrinsic），这些参数用于描述相机的光学特性以及其在空间中的位置。对于校正镜头畸变，执行精确的计算机视觉任务非常重要。

注：这个主要是从摄像头厂家光学设计资料中获取。

• 校准文件的示例（YAML 格式）

image_width: 1920
image_height: 1080
camera_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [1000.5, 0, 960.0, 0, 1000.5, 540.0, 0, 0, 1]
distortion_coefficients:
  rows: 1
  cols: 5
  data: [-0.12, 0.05, 0, 0, -0.01]
rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:
  rows: 3
  cols: 4
  data: [1000.5, 0, 960.0, 0, 0, 1000.5, 540.0, 0, 0, 0, 1, 0]

3.3.9 【OpenIPC-msposd】支持动态条状图或者曲线

• Feature Request Dynamic Update of a Bar or Curve for Specific Characteristics, such as FEC #74
• Nothing on desktop, using jetson orin #80

4. 参考资料

【1】Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2024-2025

【2】Ardupilot开源无人机之Geek SDK讨论

【3】Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q1